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并联机器人机构的种类有哪些？

机器人,机构,自由度并联机器人机构的种类有哪些？

发布时间：2019-02-08加入收藏来源：互联网点击：

　　1999年，ABB开始销售Delta机器人。直到其专利在2012年解禁后，国内的机器人企业才开始生产并销售Delta机器人。ABB也成为了现在国际上做delta机器人最成熟的公司，目前国内出货量比较多的厂商有阿童木机器人、勃肯特机器人、李群自动化等。

　　Delta机器人是最经典的少自由度机器人，也是在实际工业中应用最广泛的一种并联机器人。三自由度Delta机器人由三条支链组成，其关键之处在于使用了平行四边形结构，可以保证末端执行器的姿态。

Delta机器人

　　Delta机器人的最大优势是速度快，业内勃肯特的高速并联机器人标准节拍已达到433次／min，超过了国外品牌，可见Delta机器人很适合用于抓取搬运小重量物体，所以被大规模应用于食品、医药、3C等领域。

　　不仅如此，在传统Delta机器人的基础上，还有许多变种，在保留其高速的情况下，给予机器人更多的自由度，以满足工程需要。

　　（1）在机器人的定平台中心加一个UPU支链，使其变成一个四支链四自由度的机器人，增加了一个垂直于动平台的转动。

　　（2）在动平台上增加一个小转动电机等，从而增加机器人的自由度，其在自由度上与上一种变种机器人相同。

　　（3）Adept Quattro机器人，在Delta机器人三支链基础上增加一个支链，使其变成四驱动三自由度的冗余机器人，与同类型机器人相比，其高效率可节省23%的能耗，同时速度在delta的基础上还可以大大增加。

　　（4）Delta机器人还可以将其提供驱动的转动副变为移动副，移动副可以与动平台形成不同的角度，分别为移动副与动平台平行、移动副与动平台成任意角度、移动副与动平台垂直。其中前两者仍然用于搬运抓取，而后者常用于3D打印机。

　　（5）此外，在将驱动关节改成移动副的基础上，三条移动副还可以设计为不对称的形状，将三条移动副轴线设计为三条平行的直线，也是Delta机器人的变种之一。

　　3、特殊结构类机器人

　　（1）灵巧眼

　　灵巧眼机器人具有三自由度，其动平台可以做三维转动。该机器人共有三条支链，每条支链有两个杆、三个转动副，机器人的所有转动副的轴线会交于一点。基于此特点，动平台只会绕此点做三自由度转动运动。

　　由于灵巧眼机器人特有的运动学和工作空间的特点，常被应用于机器人眼球、卫星天线、机器人肩关节、腕关节等场合。

　　（2）五杆机器人

　　五杆机器人是最简单的并联机器人，具有两个自由度，可以在平面上做二维移动，通常与平行四边形机构配合使用，以保证末端执行器的姿态不变。在实际工业应用中，主要应用于食品、医药、3C等领域的搬运。

　　事实上，在民用领域，被大规模应用的并联机器人只有Delta机器人和五杆机器人，而Delta机器人基本成为了并联机器人的代名词。即使扩展到航空航天和军事领域，比较常用的并联机器人也只能再加上Stewart机器人。

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