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(can总线是什么)-汽车can线是哪根怎么找
错误,数据,总线(can总线是什么)-汽车can线是哪根怎么找
发布时间：2016-12-08加入收藏来源：互联网点击：
DEL：校验域和应答域的隐性界定符；（1 bit）
ACK：（1 bit）
应答域，确认数据是否正常接收，所谓正常接收是指不含填充错误、格式错误、 CRC 错误。发送节点将此位为1，由接收方进行确认，收到消息给出一个显性位0如果一个节点都没有确认收到消息，发送方监听此位为隐形位就会报错SRR：替代远程请求位，在扩展格式中占位用，必须为1；（1 bit）
EOF：连续7个隐性位（1）表示帧结束；（7 bit）
ITM（3 bit）：
帧间空间，Intermission (ITM)，又称Interframe Space (IFS)，连续3个隐性位，但它不属于数据帧。帧间空间是用于将数据帧和远程帧与前面的帧分离开来的帧。数据帧和远程帧可通过插入帧间空间将本帧与前面的任何帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分开。过载帧和错误帧前不能插入帧间空间。2）远程帧
用于接收单元向具有相同标识符的发送单元请求数据的帧。
远程帧与数据帧的帧结构类似，区别：
1、数据帧的 RTR 值为“0”，远程帧的 RTR 值为“1”。2、远程帧没有数据块。3、远程帧的 DLC 块表示请求发送单元发送的数据长度。格式图
远程帧
当总线上具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时，由于数据帧的 RTR 位是显性的，数据帧将在仲裁中赢得总线控制权。
3）错误帧
用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
错误帧的帧结构由错误标志和错误界定符构成。
错误标志:6bit,
错误标志
错误界定符：由8bit的隐性位构成。
4）过载帧
接收单元通知发送单元它尚未完成接收准备。
发送过载帧的两种情况：
1、接收单元条件的制约，要求发送节点延缓下一个数据帧或远程帧的传输。
2、帧间空间（Intermission）的 3 bit 内检测到显性位。
每个节点最多连续发送两条过载帧,过载帧由过载标志和过载界定符（8 个隐性位）构成。
过载帧
数据帧和远程帧比较：
比较
CAN总线仲裁
仲裁优先级：标识符值越小，消息的优先级越高
线与逻辑：只有节点发送的全是隐性，总线电平才表现为隐性
所有发送节点在发送数据的同时，也检测总线上的电平状态，逐位对比总线上电平与自身发送的电平。
1）发 0 出现 1 ：报错。2）发 0 出现 0 ：继续。3）发 1 出现 1： 继续。4）发 1 出现 0： 竞争失败，转为接收方。发送自检
如下图，竞争失败的C节点会自动在检测到总线空闲的第一时间再次尝试发送。
CAN 节点A和C同时发送数据帧，CAN总线根据优先级仲裁，C失去权力
CAN条件接收
在CAN总线上消息是广播式的，节点可以通过设置控制器中过滤码（Filter Code ）和掩码（Mask Code），再检验总线上消息的标识符，来判断是否接收该消息，对于掩码，“1”表示该位与本节点相关，“0”表示该位与本节点不相关。
CAN-BUS数据流程
STM32的can过滤码
位填充
CAN总线采用NRZ编码，没有单独时钟线，优点是效率高，但却不易区分哪里是bit开始，哪里是bit结束。因此为确保在同步通信过程中有足够的电平跳变，规范中应用到位填充机制，即在每连续 5个相同电平后插入1个反相电平，接收节点在收到消息后自动将填充位删除。
数据帧位填充比较图
在帧内除了CRC界定符、ACK域和EOF外，其余部分均应用到位填充机制，在应用到位填充的域，检测到连续6个显性位或隐性位均视为报错。
CAN错误检验
CRC错误
1）在发送消息时，发送节点会根据特定的多项式计算出由数据帧SOF位到数据域最末位的Checksum值，并将该值放在数据帧的CRC域，随着数据帧广播到总线上。
2）接收节点在收到数据后，应用同样的多项式计算Checksum值，并与收到的Checksum值对比。如果两者一致，正常接收；如果不一致，则舍弃该消息，并发送错误帧请求发送节点重传消息。
应答错误（ACK Error）
接收方会在收到消息后在ack应答位给出一个显性电平，如果发送方检测到该位为隐性，则报错。
格式错误（Form Error）
检测出与固定格式的位段相反的格式时所检测到的错误，如检测crc界定符和ack界定符以及eof区域是否出现显性位。
位错误（Bit Error）
比较输出电平和总线电平（不含填充位），当两电平不一样时所检测到的错误。如发送显性位，但总线是隐性位就报错。
填充错误（Stuff Error）
在需要位填充的段内，连续检测到 6 位相同的电平时所检测到的错误。
CAN总线错误检测机制
CAN总线上的每个节点控制器都会检测消息是否出错，如果节点发现消息出错，它将发送错误标志，从而打断总线上正常的数据传输。总线上其它没有发现原始消息错误的节点，在收到错误标志后将采取必要的措施，比如舍弃当前总线上的消息。
CAN节点内部有两种错误状态计数器 ：
1）TEC /Transmit Error Counter，发送错误状态计数器，出现一次错误该计数器值 82）REC /Receive Error Counter，接收错误状态计数器，出现一次错误该计数器值 13）消息成功发送或接收一次，对应的 TEC 或 REC 值相应 -1错误计数
CAN规范定义了节点的 3 种错误状态：
1） 主动错误：正常状态，在此状态下，节点可以发送所有类型的帧，包括错误帧；发现错误后会很积极主动地上报错误。2）被动错误：节点可以发送除错误帧以外的所有帧；TEC or REC 计数超过127就进入此状态；此时，该节点发现错误后只会发送6个隐性位，不会把错误广播出去。并且，发送连续帧时，中间必须间隔8bit的延缓时间。3）总线关闭：节点被控制器从总线上隔离；或者TEC大于255，就会进入这个状态，需要重启，或者等待128个11位隐性位电平。下一篇：返回列表
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