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(can总线是什么)-汽车can线是哪根怎么找

错误,数据,总线(can总线是什么)-汽车can线是哪根怎么找

发布时间：2016-12-08加入收藏来源：互联网点击：

CAN总线的汽车

CAN概念

CAN是控制器域网 (Controller Area Network, CAN) 的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898），是ISO国际标准化的串行通信协议。是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。

CAN的两个ISO国际标准：

1）ISO11898 ：定义了通信速率为 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米。

2）ISO11519：定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。

CAN种类

1）高速CAN：

a.根据线缆的长度提供从5Kbit/s到1Mbit/s的波特率。

b.高速CAN网络在每个网络端点端接一个120欧姆的电阻。

c.电平静默为2.5V，上下限是3.5V和1.5V。

2） 容错CAN：

a.提供5Kbit/s到125Kbits/s的波特率。

b.显性时则为1V和4V。

3）单线CAN：

a.提供5Kbit/s到125Kbits/s的波特率。

b.单线CAN的波特率一般为33.3KHz。

汽车CAN网络

汽车CAN网络

汽车CAN总线

CAN组成

CAN总线的一个帧主要由帧信息，帧ID和帧数据组成。

1）帧信息：分四类，标准数据帧（汽油车、电机）、标准远程帧（少见）、扩展数据帧（广大柴油车、部分汽油车）、扩展远程帧（少见）。

2）帧ID：是CAN的一种“地址”。CAN有个特点是竞争机制，帧ID越小越有占用总线资源的权利，越会优先发送。

CAN ID

DBC文件：车辆行业中，如果对车辆CAN总线上的每个帧ID及每个帧数据都做出了标准的解释，形成了的文件就是DBC文件。

3）帧数据：和串口相比，CAN的帧数据只有8个字节，即64个位，不会再多了。但CAN FD作为新型总线解决了仅有8字节这个问题。

4）终端电阻：CAN和RS485一样，要在终端减少差分信号的反射，如不在两个终端加电阻，信号会反弹回来影响通讯。终端电阻在CAN总线上要有两个，阻值为120欧姆，并联，最远的终端一边一个。如果有多个节点的话，终端电阻应适当加大。

5）波特率：常见的车辆波特率有500K，250K，125K，100K。

CAN总线标准

ISO标准

CAN标准分为底层标准（物理层和数据链路层）和上层标准（应用层）两大类

ISO 11898-1 – CAN协议ISO 11898-2 – CAN高速物理层ISO 11898-3 – CAN低速可容错物理层ISO 11898-4 – 时间触发CANISO 11898-5 – “低功率模式高速介质存取单元” – 目前处于起草阶段ISO 11519-2 – 已过时，被11898-3取代。ISO 14230 – “关键字协议2000” – 定义非CAN串行线路诊断的若干部分。ISO 15765 – CAN总线上定义诊断的标准 – 本质上是CAN总线上的关键字协议2000。J1939 – 卡车和客车领域应用最广泛的基于CAN的高层协议，由SAE定义。J1939分成几个部分，描述物理层、数据链路层、网络管理和大量预定义的报文。ISO 11783 – 与J1939相似，但用于农业领域（诸如拖拉机）ISO 11992 – 定义卡车和拖车之间的接口NMEA 2000 – 基于J1939的协议，用于海事领域。由NMEA委员会定义。

如果没有详细说明谈论中所使用哪种标准，通常其默认是指ISO 11898-1定义的数据链路层协议和ISO 11898-2定义的物理层。

底层标准：

CAN底层标准都基本一样，涵盖OSI模型中的物理层和数据链路层，与ISO/OSI模型的对应关系如下图所示：

对应关系

ISO 11898-1：数据链路层协议，描述CAN总线的基本架构，定义不同CAN总线设备在数据链路层通信方式ISO 11898-2：高速CAN总线物理层协议，最高数据传输速率 1Mbps，应用为两线平衡式信号（CAN_H, CAN_L）ISO 11898-3：定义低速CAN总线（LS-CAN, Fault-Tolerant CAN）物理层标准，数据传输速率在 5Kbps ~ 125Kbps 。Fault-Tolerant是指总线上一根传输信号失效时，依靠另外的单根信号也可以通信ISO 11898-4：定义CAN总线中的时间触发机制（Time-Triggered CAN, TTCAN），定义与ISO 11898-1 配合的帧同步实体，实现汽车ECU之间基于时间触发的通信方式。

上层标准：

不同应用领域或制造商有不同的做法，没有统一的国际标准

上层协议对比

CAN的帧种类(四种帧类型)

1）数据帧

用于发送单元向接收单元传送数据的帧。

数据帧的帧结构图：

数据帧

SOF：表示数据帧开始；（1 bit），发出一个显性位边沿，网络节点以此开始同步

ID：标准格式11 bit，扩展格式29 bit包括Base ID（11 bit）和Extended IDr（18 bit），该区段标识数据帧的优先级，数值越小，优先级越高；

RTR：远程传输请求位，0时表示为数据帧，1表示为远程帧，也就是说RTR=1时，消息帧的Data Field为空；（1 bit）

IDE：（1 bit）标识符扩展位，0时表示为标准格式，1表示为扩展格式；扩展帧和标准帧格式不同，不能存在于同一can网络

DLC：数据长度代码，0-8表示数据长度为0~8 Byte；（4 bit）

Data Field：数据域；（0~8 Byte）

CRC （15 bit）：

校验域，从sof到数据场的所有数据进行encode由发送方填校验算法G(x) = x15 x14 x10 x8 x7 x4 x3 1；（15 bit）

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