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伺服电机的加速度有突变的话会引起抖动吗？为什么？

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发布时间：2016-12-08加入收藏来源：互联网点击：

伺服电机的加速度有突变的话会引起抖动吗？为什么？

回答于 2019-09-11 08:43:50

回答于 2019-09-11 08:43:50

根据牛顿第二定律我们知道F=ma，物体的加速度与其所受到的的力成正比。

当加速度有突变时，其受到的作用力与反向作用力必须也会发生突变。

突变的力可能导致抖动。

解决抖动的办法是减少加速度的突变。

伺服电机的加减速时间设置太小，可以增大加减速的时间。

如果伺服电机通过PID进行转速的控制，可以减小比例系数，微分系数可以不用。

伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数。

负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。

回答于 2019-09-11 08:43:50

就伺服电机而言，加速度突变，一般是速度环加模拟电压变速、加速。

速度环增益较大时，如响应时间为0秒，极短时间内电机速度就会达到设定值，其响应时间单位是毫秒级的，在这种情况下，转速突变会使转子惯量、负载惯量瞬间变大，惯性力变大，打破原来的平衡，电机内部力场变化外显，产生短时抖动。

还有就是电机会在某个转速范围下抖动，那是这个电机共振点、共振区，请不必担心。